Деревянная Успенская церковь упоминается в начале XVII ст. В 1756 г. на средства помещика Иосифа Ивановича Селиванова была возведена  ныне существующая каменная церковь. В трапезной части освящен придел в честь Нерукотворенного Образа Господня. Успенская церковь – одна из древнейших в Зарайском крае, она представляет собой редкий ныне образец сельского храма середины XVIII  века. Основу здания составляет бесстолпный четверик одноглавого храма, перекрытый глухим сомкнутым сводом.
Храм закрыли в 1941 году. Тогда были снесены кресты и верхний ярус колокольни, храм лишился своих святынь. Опустевшее здание  заняла  контора местного колхоза.
В 1998 году  церковное здание передали общине верующих. В 2008 году на средства благотворителей завершены восстановительные работы, и в нем устроена система электроотопления. Храм приобрел благолепный вид, он полностью благоустроен для богослужений, в нем установлен новый иконостас.
В 2009 году проведена покраска здания и устроена церковная ограда.
На церковном погосте обнаружены остатки каменного склепа, возможно,  дворян Селивановых – строителей храма. Сохранилось (правда, в руинах)  здание церковно-приходской школы; оно стоит несколько южнее Успенской церкви.

140630, Зарайский район, д. Куково